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第1章　单轴系统的控制结构及应用设计2

1.1　模拟输出的位置控制结构2

1.2　模拟输出位置控制的典型硬件结构2

1.3　脉冲输出的位置控制结构7

1.4　脉冲输出位置控制的典型硬件结构7

1.5　运动控制的软件编程设计10

1.5.1　运动控制系统的配置10

1.5.2　运动控制命令的编写12

1.5.3　基本运动命令的使用15

1.5.4　专用运动控制命令的使用20

1.5.5　运动控制指令的顺序24

1.6　其他运动控制功能的实现25

1.6.1 在运动过程中原点的重校25

1.6.2　在有限轴控时对主轴的跟随控制26

1.6.3　在无限轴控时对主轴的跟随控制27

1.6.4　对外部周期设定值的跟随控制28

1.6.5　运动的延迟暂停功能28

1.6.6　运动的步进模式29

1.6.7　输送保持功能31

1.6.8　事件处理功能32

1.7　操作模式的控制34

1.8　错误处理35

1.9　运动控制的手动模式36

1.9.1　手动模式的点动控制37

1.9.2　手动模式的定长控制38

1.9.3　参考点设置指令38

1.9.4　强制参考点设置指令38

1.9.5　取消参考点设置指令39

1.10　运动控制的直接驱动模式39

1.12.1　直接模式的调试40

1.11　运动控制的测量模式40

1.12　运动任务的调试40

1.12.2　手动模式的调试41

1.12.3　自动模式的调试43

1.13　插补控制45

1.13.1　插补控制介绍45

1.13.2　插补控制的组态48

1.13.3　插补控制的编程50

2.2.1 一般特性72

2.2　CAN总线结构72

第2章 多轴系统的控制结构及应用72

2.1　通用的总线系统72

2.2.2 CAN Open总线的应用75

2.2.3 CAN Open总线的硬件连接75

2.2.4　CAN总线的软件组态77

2.2.4.1　在驱动器侧的组态77

2.2.4.2　系统CAN总线结构的组态80

2.2.4.3　在PLC侧的软件组态89

2.2.5　编写程序96

2.3　Modbus总线控制的伺服驱动98

2.3.1　Modbus总线介绍98

2.3.2　软件组态101

2.3.2.1 Twido PLC与Twinline驱动器101

2.3.2.2　Premium PLC与Twinline驱动器111

2.4　Profibus-DP总线控制的伺服驱动（GDS文件）119

2.4.1　Profibus-DP的硬件通信设置119

2.4.2　Profibus的软件通信设置123

2.5.1　硬件结构148

2.5　Modbus＋总线控制的伺服驱动148

2.5.2　软件组态及编程151

2.6　SERCOS总线控制的伺服驱动（IDN）170

2.6.1　SERCOS系统简介170

2.6.2　SERCOS标准规定172

2.6.3　SERCOS的应用组态176

2.6.3.1　驱动器侧的组态176

2.6.3.2　PLC侧运动控制器的组态181

2.6.4.1　手动控制202

2.6.4　基本运动控制命令的应用及编程202

2.6.4.2　自动模式207

2.6.4.3　在自动模式下的寻原点操作208

2.6.4.4　基本运动控制功能的编程220

第3章 独立运动控制系统的控制结构及应用246

3.1　示教方式控制246

3.2　可编程方式控制248

3.2.1 TLC调试软件248

3.2.2 TLC6编程软件CoDeSys255

CD内容列表271